Im Kyorugi, dem unprogrammierten, freien Kampf können alle erlernten Techniken des Angriffs und der Verteidigung in beliebiger Kombination angewendet werden. Die zweite Art des Wettkampfs läuft nach einem vorgeschriebenen Schema ab. Sie ist vor allem für das Training geeignet, weil Fehler und Nachlässigkeiten sofort korrigiert werden können. Außerdem eignet sie sich besonders für Demonstrationen, weil Abwehr- und Angriffstechniken aufeinander abgestimmt sind und somit auch dem unkundigen Zuschauer einen guten Eindruck von Taekwondo und seinen Anwendungsmöglichkeiten vermittelt werden kann. Dieser vorherbestimmte Wettkampf muss von den Schülern reibungslos gemeistert werden, bevor sie für das Kyorugi bereit sind. In der Praxis ist es unmöglich, die geballte Kraft gegen eine Person einzusetzen, ohne diese ernsthaft zu verletzen oder gar zu töten. Das Brechen von Hölzern, das Zerschlagen von Ziegeln und Steinen ist der Beweis für die Fähigkeit, vorhandene Energie erfolgreich auf einen Punkt zu konzentrieren. Damit wird überzeugend demonstriert, wozu Geist und Körper - sinnvoll koordiniert - in der Lage sind. Um Taekwondo zu betreiben bedarf es keiner besonderen Räumlichkeiten: Jeder kann zu jeder Zeit an jedem Ort seine Techniken üben und verbessern.
Die Taekwondo-Kleidung, der Dobok, ist so geschnitten, dass sie sich jeder Körperbewegung anpasst. Das Weiß des Anzuges drückt moralische Reinheit und Anfang im Sinne der Zen-Philosophie aus. Der Gürtel (koreanisch Ty), den der Taekwondo-Sportler um seinen Dobok bindet, hat verschiedene Farben und kennzeichnet den Leistungsgrad des Schülers.
